ENLACE PARA TODOS LOS ELEMENTOS DEL PROYECTO
PROYECTO KUKA:
INDICE:
·
Introducción
·
Descripción
del proceso
·
Elementos
utilizados
·
Sistemas
de seguridad
·
Funcionamiento
de la célula
·
Programación
de la célula robotizada
·
Simulación
de la célula robotizada
·
Archivos
descargables
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INTRODUCCIÓN
MONTAJE Y SOLDADURA DE UN BANCO EXTERIOR
El proyecto elegido consiste en realizar el montaje e
implantación de una célula robotizada utilizando el programa KUKA Sim Pro en su
versión 1.1.
Su programación se realizará mediante la opción
de teaching que ofrece el programa, e incluirá movimientos
tanto en coordenadas como en cartesianas del robot usando PTP y LINE
El proceso está constituido por tres robots KUKA
Dos
robots recogen con sus ventosas los elementos lo dejan en la mesa, colocándolos
para posteriormente el tercer robot poder soldarlo.
Los robots KR 6 utilizados tienen un
área de trabajo muy amplia, una gran capacidad de giro en sus ejes y una carga
de seis kilogramos.
DESCRIPCIÓN DEL
PROCESO
El proceso del proyecto consiste en diseñar, montar y soldar un banco
exterior.
En primer lugar, los
dos robots KR 6 de montaje con las ventosas unidas a ellos cogen una las patas
de sujeción del banco y otra las tablas para el asiento y el respaldo, una vez
trasladadas a la posición correspondiente en la mesa de trabajo, el tercer
robot KR 6 utilizado para soldar con su herramienta correspondiente, suelda las
partes del banco necesarias.
ELEMENTOS UTILIZADOS
KR6:
El KR 6 es el robot más pequeño para cargas
reducidas ya tiene una capacidad de carga de seis kilogramos y un alcance de 1.611
milímetros. De esta forma permite aplicar conceptos de célula muy compactos, ya
que el KR 6 se puede montar en distintas posiciones. No importa si pretende
colocarlo en el techo, el suelo o la pared: el KR 6 se adapta perfectamente a
sus requisitos y gracias a su extraordinario alcance, le garantiza los mejores
resultados de forma continua.
Gran alcance
Gracias a su diseño compacto, el KR 6 funciona
con la máxima fiabilidad incluso en espacios mínimos. Se puede posicionar de
forma variable para alcanzar incluso la esquina más remota. Permite llevar
a cabo conceptos de células que ahorran espacio y costes para numerosas
aplicaciones.
Extremadamente polifacético
El KR 6 está disponible en numerosas variantes
que podrá adaptar de forma flexible a su aplicación. Gracias a su variabilidad
es adecuado para las aplicaciones más diversas.
KR 6-3
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Categoría
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Carga
ligera (6-22 kg)
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Forma constructiva
|
Estándar
|
Forma constructiva, ampliación 1
|
Estándar
|
Forma constructiva, ampliación 2
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Estándar
|
Versión entorno
|
Estándar
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Versión entorno, ampliación
|
Estándar
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Carga
|
6 kg
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Carga total nominal
|
16 kg
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Máx. alcance
|
1611 mm
|
Número de ejes controlables
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6
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Repetibilidad de posición
|
±0.05 mm
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Peso
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243 kg
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Posición(es) de montaje
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Suelo
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Temperatura ambiente
|
0 °C
a + 0 °C
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Unidad de control
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KR C4
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Tipo de protección
|
IP 65
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Tipo de protección muñeca
central
|
IP 65
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Un cuadro de control KRC:
Es el que maneja toda la información. Es un sistema que una vez puesto en funcionamiento sigue su proceso sin intervención del ser humano. Se caracteriza por estar formado por elementos de entrada, de control y de salida. Puede de un sistema basado en microprocesadores, en su memoria contiene un modelo físico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de control.
UNA
PROGRAMADORA:
Es un componente que controla el robot de forma remota.
Usando la
programadora los usuarios no dependen de la celda fija. Estos dispositivos se
utilizan para controlar los robots en una amplia variedad de entornos.
UN PC:
La operaria controla todo
el funcionamiento e información del proceso de construcción y soldadura del
banco.
HERRAMIENTA
PARA SOLDAR:
En la foto se ve la
herramienta de soldar de Kuka que está unida al robot y suelda el banco final.
MESA:
Cuatro cintas transportadoras: Por ellas entran y se
cogen las piezas para formar el banco.
PANEL DE CONTROL:
Está colocado al lado de la puerta de acceso a la celda. Su
finalidad es la permitir al operario interactuar con la celda, poner en marcha
el proceso de estampado, pararlo y modificar parámetros de este.
SISTEMAS DE SEGURIDAD
Debido a que las personas que combinan su trabajo con el del
robot tienen que estar seguras existen diferentes medidas de seguridad
diferentes elementos. Por lo general
tiene tres modos de funcionamiento el robot, el automáticos y dos manuales (T1,
T2)
VALLAS METALICAS:
La colocación de una celda metálica es
para que solo el personal autorizado pueda entrar en la celda y impedirlo
cuando el proceso esté en funcionamiento.
Otro elemento importante son los elementos de parada total como interruptores o setas de emergencia si existe algún peligro eminente.
Otro elemento importante son los elementos de parada total como interruptores o setas de emergencia si existe algún peligro eminente.
BARRERA DE
SEGURIDAD:
Son las encargadas de controlar que
solo accedan a la celda, paralizando el proceso si entra una persona.
BALIZAS DE
SEÑALIZACIÓN:
Las balizas
en la entrada de la celda se emplean para la señalización del estado de la
celda (Marcha, parada, funcionamiento, fallo, etc ). Marcha en verde, parada en
rojo y avisos en ámbar.
FUNCIONAMIENTO DE LA CÉLULA
El
objetivo de la célula diseñada es montar y soldar las diferentes del banco.
1). Para que se pueda
comenzar el proceso no puede detectar a nadie en la celda.
2). Tras la pulsación de
marcha el proceso comenzará indicando marcha y empezando los elementos a llegar por la cinta transportadora donde el robot las
recogerá.
3). Una vez montado el
banco en la mesa el robot de soldar comenzara su procedimiento
4). Cuando acabe el
procedimiento se iluminará las balizas para indicar la retirada del banco.
5). Para
que el proceso empiece a funcionar el operario tendrá que ser detectado por la
barrera de que salió y la baliza dejar de indicar que el procedimiento acabo y
así cuando se de marcha comenzara de nuevo el proceso
PROGRAMACIÓN DE LA
CÉLULA ROBOTIZADA
ROBOT1:
ROBOT2:
ROBOT3:
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